TELEOPERACION BILATERAL SEMIAUTONOMA EN ACTIVIDADES CON ELEVADAS FUERZAS DE REACCION CON EL ENTORNO.

Autor: LUENGO HERRERO OSCAR
Año: 1998
Universidad: POLITECNICA DE MADRID
Centro de realización:
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES
Director: BARRIENTOS CRUZ ANTONIO
Tribunal: ALARCON ALVAREZ ENRIQUE , PUENTE EUGENIO ANDRES , BALAGUER BERNALDO DE QUIROS CARLOS , CERES RUIZ RAMON , FERRE PEREZ MANUEL
Resumen de la tesis

En la actualidad está resurgiendo la teleoperación como una solución ante tareas que presentan una difícil automatización. Se esta prestando especial atención a esquemas de control bilateral, así como en proporcionar al usuario cierta sensación de lo que está ocurriendo en el entorno remoto. Ya en los estudios teóricos aparecen los problemas que surgen ante la realimentación de fuerzas al operador, principalmente causantes de inestabilidades en el sistema. Esto aparece igualmente en las transiciones de un espacio sin restricciones a una situación de contacto. El siguiente paso a la teleoperación es la automatización. Presenta muchas complejidades debidas principalmente a la obtención y tratamiento de suficiente información sensorial del entorno, así como a la necesaria planificación de las tareas a realizar. El uso del control supervisado puede ayudar a lograr la ansiada automatización. La presente Tesis trata de abordar los problemas mencionados anteriormente. Realiza unas exhaustivas pruebas de los diferentes esquemas de control bilateral existentes sobre una excavadora real. Se desarrollan dos herramientas muy útiles para el control supervisado: un planificador (que optimiza el consumo energético, basándose en un modelo de interacción desarrollado en el marco de esta Tesis), y un segmentador de tareas (basado en Modelos Ocultos de Markov). Paralelamente ha sido necesario desarrollar un preciso modelado del sistema de actuación hidráulica del dispositivo, así como una arquitectura de comunicaciones orientada al objeto, y especialmente pensada para su aplicación a la teleoperación.
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