GENERACION EN TIEMPO REAL Y CONTROL DE TRAYECTORIAS PARA ROBOTS INDUSTRIALES: APLICACION A UN ROBOT DE LA FAMILIA SCARA.

Autor: CERRADA SOMOLINOS CARLOS
Año: 1986
Universidad: POLITECNICA DE MADRID
Centro de realización: DEPARTAMENTO DE INGENIERIA DE SISTEMAS YAUTOMATICA DE LA E.T.S.I. INDUSTRIALES. U.P.MADRID.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES
Director:
Tribunal: ANDRES PUENTE EUGENIO , GONZALEZ BERNALDO DE QUIROS JULIO , ARACIL SANTONJA RAFAEL , ARTES GOMEZ MARIANO , FELIU BATLLE VICENTE
Resumen de la tesis

EN ESTA TESIS SE ESTUDIA UN ASPECTO FUNDAMENTAL DENTRO DEL CONTROL DE ROBOTS INDUSTRIALES COMO ES LA GENERACION Y CONTROL DE TRAYECTORIAS EN TIEMPO REAL. SE DEDICA ESPECIAL ATENCION AL PROBLEMA CINEMATICO INVERSO PARA EL QUE SE DESARROLLAN ALGORITMOS QUE REPRESENTAN SOLUCIONES ORIGINALES. LA FINALIDAD DE LOS MISMOS ES LA REDUCCION DEL TIEMPO DE CALCULO CON OBJETO DE QUE SEAN IMPLANTABLES EN TIEMPO REAL. SE CONSIDERA ASIMISMO EL CONTROL DINAMICO. SE UTILIZAN PROGRAMAS DE SIMULACION DINAMICA QUE FACILITAN EL ANALISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL SATISFACTORIOS PARA LOS SERVOMECANISMOS DE LAS ARTICULACIONES DEL ROBOT. LA APLICACION PRACTICA DE ESTOS DESARROLLOS SE LLEVA A CABO EN EL ROBOT DISAM E-65 CONSTRUIDO EN EL DEPARTAMENTO DE INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA DE LA E.T.S.I.I. EN EL SE HAN IMPLANTADO LOS PRINCIPALES ALGORITMOS TANTO DE GENERACION DE TRAYECTORIAS COMO DE CONTROL DE LAS MISMAS Y SE HAN CUANTIFICADO LOS RESULTADOS.