FILTRO DE KALMAN EN EL ALINEAMIENTO DE SISTEMAS DE NAVEGACION LIGADOS

Autor: RUIPEREZ GARCIA PABLO
Año: 1993
Universidad: NACIONAL DE EDUCACION A DISTANCIA
Centro de realización: DEPARTAMENTO: INFORMATICA Y AUTOMATICA PROGRAMA DE DOCTORADO: AUTOMATICA E INFORMATICA INDUSTRIAL
Centro de lectura: CIENCIAS
Director: CRUZ GARCIA JESUS MANUEL DE LA
Tribunal: DORMIDO BENCOMO SEBASTIAN , DE PRADA MORAGA CESAR , SANDOVAL MARTIN JUAN MARIA , ALBERTOS PEREZ PEDRO , MORILLA GARCIA FERNANDO
Resumen de la tesis

SE ESTUDIA EL DISEÑO DE FILTROS DE KALMAN PARA EL ALINEAMIENTO DESDE DOS PUNTOS DE VISTA: - LA OBSERVABILIDAD: SE CALCULA LA OBSERVABILIDAD DE LOS MODOS Y LAS LIGADURAS EXISTENTES ENTRE LAS VARIABLES DE ESTADO A LA HORA DE DETERMINAR SU OBSERVABILIDAD. SE ESTUDIAN LAS LIMITACIONES FISICAS EN EL ALINEAMIENTO. SE PROPONE DOTAR A LA UNIDAD DE MEDIDA INERCIAL DE UN GRADO DE LIBERTAD PARA CONSEGUIR OBSERVABILIDAD TOTAL. - VELOCIDAD DE ESTIMACION: SE ESTUDIAN LAS CARACTERISTICAS DE LOS FILTROS DE KALMAN PARA SISTEMAS CON ESTRUCTURA SIMILAR A LA ENCONTRADA EN EL ALINEAMIENTO, POSICION DE LOS CEROS, GANANCIAS A BAJAS FRECUENCIAS Y VELOCIDAD DE ESTIMACION. SE APLICAN ESTOS RESULTADOS PARA JUSTIFICAR ANALITICAMENTE LOS DISEÑOS DE FILTROS REDUCIDOS PARA EL ALINEAMIENTO PROPUESTOS EN LA LITERATURA A PARTIR DE RAZONAMIENTOS MEMORISTICOS.
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