CALCULO DE TRAYECTORIAS Y MODELADO DE ROBOTS INDUSTRIALES INTEGRADOS EN CELULAS DE FABRICACION FLEXIBLE.

Autor: BALAGUER BERNALDO DE QUIROS CARLOS
Año: 1983
Universidad: POLITECNICA DE MADRID
Centro de realización: DEPARTAMENTO DE INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA DE LA U.P.M. DE MADRID.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES
Director: ANDRES PUENTE EUGENIO
Tribunal: ANDRES PUENTE EUGENIO , BAUTISTA PAZ EMILIO , DE MIGUEL AMASAGASTI PEDRO , ARACIL SANTOJA RAFAEL , ARTES GOMEZ MARIANO
Resumen de la tesis

EN LA TESIS SE PLANTEAN LOS PROBLEMAS DE CONTROL Y MODELADO CINEMATICO DE ROBOTSCON ESTRUCTURA COMPLEJA. SE PRESENTAN ALGORITMOS DE SOLUCION DE LA ECUACION CINEMATICA DEL ROBOT. TAMBIEN SE ESTUDIAN LAS TRAYECTORIAS CONTINUAS Y SU GENERACION. ES DESARROLLADO UN METODO DE GENERACION DE TRAYECTORIAS EN TIEMPO REAL PARA MANIPULAR OBJETOS MOVILES ( CON CONDICIONES DE POSICION VELOCIDAD Y ACELERACION). LOS SISTEMAS FLEXIBLES DE PRODUCCION SON CLASIFICADOS Y ANALIZADOSEN DETALLE. ASI MISMO SE HA DESARROLLADO UN SISTEMA DE SIMULACION Y PROCESAMIENTO DE IMAGENES DIBU. EN ESTE SE ESTUDIAN E IMPLANTAN ALGORITMOS DE FILTRADO SEGMENTACION RECONSTRUCCION E IDENTIFICACION DE LAS PIEZAS Y DE SUS CARACTERISTICAS. POR ULTIMO SE ESTUDIAN LOS SISTEMAS DE GESTION OPTIMA Y SUBOPTIMA DE LAS CELULAS FLEXIBLES DE FABRICACION. SE PROPONEN DOS METODOS DE GESTION.